B-Spline Policy
2026 年 7 月至 8 月 · 极智深诣公司实习
本人角色: 论文复现、模型训练与推理、仿真及真机实验、算法改进
2026 年 7 月至 8 月，我在极智深诣公司实习期间完成了这个具身智能 Demo。基于仿真环境和公司的真机实验场景，我尝试复现 Han、Xiong 等人的 B-spline Policy 研究，并针对复现中发现的问题进一步改进算法。这个项目让我从实践中了解了具身模型的训练、推理、机械臂控制，以及这些环节之间的工程衔接。下面展示模拟器中的不同速度结果，以及真机上动作片段切换时的平滑度对比。
模拟器结果
将 1×、2×、4× 三档模拟器结果放在一起比较：适度加速能带来明显的效率提升，但超过一定限度后，效果会适得其反。每个视频保留原始结果，可分别播放或下载。
真机实验
这组真机数据中，BSP 最近点接管的两项跳变均值与方差均低于 baseline 直接接管，体现了更平滑的片段衔接。结果对应本次实验，不代表所有任务或速度设置下的表现。